HEIDENHAIN海德汉325 413-01 L9 (317 406-01＋312 426-02）

一、核心基础信息

1. 品牌与型号

• 品牌：HEIDENHAIN（约翰内斯・海德汉博士公司）

• 型号：325 413-01 L9（对应 ECN 413 系列单圈绝对式旋转编码器）

2. 产品类型

• 类型：单圈绝对式旋转编码器

• 应用场景：电梯驱动控制、机床、自动化生产线、机器人等高精度位置反馈场景。

3. 核心参数

• 电流消耗：空载时典型值 85 mA（5 V 供电）。

• 接口形式：M12 Speedcon 或 M23 连接器（根据配置）。

• 轴径：6 mm（带锥度 1:10 的刚性轴）。

• 安装方式：同步法兰（ø58 mm），轴长 9.5 mm，重量约 0.25 kg。

• 防护等级：IP64（防溅水和灰尘）。

• 分辨率：8192 位置 / 圈（13 位绝对位置值）。

• 接口协议：支持 EnDat 2.2 双向串行通信，兼容增量信号输出（如 1 Vpp 正弦波）。

• 供电电压：3.6 V 至 14 V DC（典型值 5 V）。

• 机械规格：

• 电气特性：

二、关键技术特性

1. 测量原理

• 采用光学扫描技术，内置轴承和定子联轴器，确保高抗冲击性和长寿命。

• 支持 EnDat 2.2 协议，可传输位置值、诊断数据及参数配置，兼容安全相关应用（如 SIL 3）。

2. 功能扩展

• 可通过 PWM 20 或 PWT 100 设备进行调试和诊断，支持多品牌驱动系统（如西门子 DRIVE-CLiQ、发那科串行接口）。

• 内置温度传感器（需选配电缆），实时监控运行状态。

一、机床与数控系统

1. 五轴联动加工中心
   该编码器的 13 位分辨率（8192 位置 / 圈）和 EnDat 2.2 协议支持，可精准控制旋转轴（如 B/C 轴）的角度定位，确保复杂曲面（如航空航天叶轮、模具型腔）的微米级加工精度。例如，在五轴数控机床上，其与海德汉 TNC 控制系统配合，可实现刀具路径的实时校正和动态补偿，减少装夹误差并提升表面质量。
2. 主轴与进给轴控制
   在车床、磨床等设备中，编码器直接安装于主轴或伺服电机后端，通过 EnDat 2.2 传输实时位置数据，支持高速高精加工（如硬铣削、超精密磨削）。其抗振动设计（机械固有频率＞1000 Hz）可适应机床主轴的高动态负载。

二、工业自动化与机器人

1. 协作机器人（Cobot）关节控制
   编码器内置的定子联轴器和刚性轴设计，可直接集成于机器人关节模组（如谐波减速器输出端），提供 ±0.01° 的角度反馈精度。例如，在协作机器人的肘部关节中，其与 KCI 120 D Plus 等多维度编码器配合，可实现 TCP（工具中心点）精度 ±0.1 mm 的精准抓取和装配。
2. 自动化生产线
   在汽车总装线的机械臂末端，编码器通过 Profinet 接口与 PLC 实时通信，控制涂胶、焊接等工艺的路径重复性。其 IP64 防护等级可抵御车间油污和粉尘，确保长期稳定运行heidenhain.co.za。

三、电梯与垂直运输系统

1. 无齿轮曳引机驱动
   编码器直接安装于永磁同步电机轴端，通过 EnDat 2.2 协议提供转子位置信息，支持电梯的零速启动和精准平层。例如，在高速电梯（＞6 m/s）中，其与 ECN 413 系列编码器共同实现 ±1 mm 的平层精度，并通过内置温度传感器监控电机过热风险。
2. 门机控制与安全监测
   编码器用于电梯门机的速度闭环控制，确保开关门过程的平滑性和低噪音。其多圈计数功能（需配套 317 406-01 联轴器）可监测门机丝杠的绝对位置，配合制动器状态反馈（如 KCI 419 D Plus 的双重监测功能），提升系统安全性。

3. 

四、半导体与电子制造

1. 晶圆级封装设备
   在 Fan-Out WLP（扇出型晶圆级封装）工艺中，编码器与 LIP 6000 D Plus 线性编码器协同工作，控制探针台的纳米级定位（±250 nm 重复精度），确保芯片引脚与基板的精确对准。其耐油污设计满足洁净室环境要求。
2. PCB 贴片机与检测设备
   编码器安装于贴片机的 XYθ 轴伺服电机，通过 EnDat 2.2 协议实现高速贴片（＞50,000 cph）的位置同步。在 AOI（自动光学检测）设备中，其高分辨率可检测 PCB 焊盘的微米级偏移，提升缺陷识别率。

五、测试与测量设备

1. 高精度转台与分度头
   在计量实验室中，编码器与高精度轴承配合，构建角度标准装置（如 ±0.1 arcsec 精度的多面棱体校准系统），用于校准机床回转工作台或激光跟踪仪的角度误差。
2. 材料试验机
   在电子万能试验机中，编码器安装于伺服电机，通过 EnDat 2.2 实时反馈试样拉伸 / 压缩过程中的位移数据，结合力传感器实现闭环控制，确保测试结果的重复性（变异系数＜0.5%）。

六、物流与智能仓储

1. AGV（自动导引车）导航
   编码器集成于 AGV 驱动轮电机，通过 EnDat 2.2 与激光 SLAM 系统协同，实现 ±5 mm 的路径跟踪精度。其宽温设计（-40°C 至 + 70°C）可适应冷链仓储环境。
2. 堆垛机与立体库
   在高位货架存取场景中，编码器控制堆垛机的货叉升降和旋转，支持密集存储系统的快速精准定位。其抗冲击特性（50 g/11 ms）可抵御频繁启停产生的机械应力。

七、特殊行业与新兴应用

1. 医疗影像设备
   在 CT 机旋转机架中，编码器提供旋转角度反馈，配合射线源和探测器实现亚毫米级断层扫描。其低电磁干扰特性（EMC 等级 Class A）可避免对医疗信号的干扰。
2. 新能源设备
   在风电变桨系统中，编码器安装于伺服电机，通过 EnDat 2.2 实时监测叶片角度，支持变桨系统的快速响应（＜100 ms）和冗余安全控制，提升机组发电量和抗台风能力。

技术适配与行业优势

• 协议兼容性：支持 EnDat 2.2、Profinet 等主流协议，可无缝对接西门子、发那科等主流数控系统和 PLC。

• 环境适应性：IP64 防护等级和宽温设计，适用于油污、粉尘、高低温等工业环境。

• 模块化设计：配套 317 406-01 定子联轴器和 312 426-02 信号电缆，可灵活适配不同电机轴径和安装空间。

• XB2 ED33C 

• XB2 ED33 

• 077SCB1120 

• 077PC11G 

• 077PLM11D0 

• 325 413-01 L9 (317 406-01＋312 426-02）

• GWE-620342900203 

• E5EN-Q3H03T-FLK-N 

• P0923FM 

• P0916FG D 

• P0800MW 

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