• 技术参数：

• 额定电压：24V 或 36V（默认设置为 36V）。

• 驱动电流限制：300A。

• 2 分钟额定电流：300A。

• 1 小时额定电流：100A。

• 外壳尺寸：长 19.5cm× 宽 11.5cm× 高 6.5cm。

• 性能特点：

• 精确控制：可提供平滑、精确的电机速度和扭矩控制，通过全桥磁场控制级与半桥电枢功率级相结合，无需额外继电器或接触器即可实现固态电机反转和全再生制动。

• 坚固耐用：具有 IP53 防护等级的坚固外壳，能承受冲击和振动，采用先进的表面贴装逻辑板制造工艺，可靠性高。

• 编程灵活：可通过 CURTIS 1313-4331 手持编程器或 1314 PC 编程站进行完全编程，方便进行参数调整、测试和诊断。

• 功能特性：

• 多模式速度可调：具备 4 个模式速度可调，可配置为龟速、标准速度、快速等。

• 加速率和减速率可调：能根据实际需求调整车辆加速和减速的速率。

• 多种加速器模式兼容：支持 0~5k 或 5k~0 电位器式、0~5V 电压式等 4 种加速器模式，兼容 CURTIS ET126-MCU 手柄。

• 故障显示：有 Fault1 和 Fault2 故障线，可与外部 LED 连接，准确显示 4 种故障代码。还可与 CURTIS 841 仪表进行串口通讯，在仪表上显示故障代码、电池电量及运行时间等信息。

• 电磁抱闸接口：可设置成多种模式的电磁刹车，包括 Neutral 电磁刹车等。

• 应用领域：适用于各种电动车辆应用场景，除电动叉车、高尔夫球车外，还包括人员运输车、牵引拖车、扫地车、剪刀式升降机和动臂卡车等

一、电力电子架构与核心电路

1. 电源输入与分配

• 双电源路径：

• 主电源：通过 B+（正极）和 B-（负极）端子接入 24V/36V 电池，最大持续电流 300A，支持短时 BOOST 模式（如 36V 时可输出 400A 脉冲电流）。

• 辅助电源：内部 DC-DC 转换器将主电源降压为 5V，为微处理器、驱动电路和传感器供电，确保弱电系统稳定运行。

• 预充电电路：合闸瞬间通过内置电阻限制浪涌电流，保护主接触器触点，延长使用寿命。

2. 电枢控制（半桥电路）

• 功率级设计：

• 采用半桥拓扑，由两组大功率 MOSFET（如 IRFB4110）组成，通过 PWM 调制控制电枢电压。PWM 频率为 15.6kHz，确保电机运行平滑且低噪声。

• 再生制动实现：当电机转速超过控制器设定值（如下坡时），MOSFET 切换为整流模式，将电机产生的反电动势转化为电流回馈至电池，同时产生制动转矩。该过程无需额外接触器，通过软件逻辑自动触发。

• 电流闭环控制：

• 内置霍尔电流传感器实时监测电枢电流，结合 PID 算法动态调整 PWM 占空比，确保电机在负载突变时仍保持稳定转速。

3. 磁场控制（全桥电路）

• 励磁调节机制：

• 全桥 H 桥电路：四组 MOSFET（如 IRFB4110）通过 PWM 独立控制励磁绕组的电流方向和大小，实现电机正反转及磁场强度调节。例如，当需要爬坡时，控制器自动增加励磁电流以提升扭矩。

• 磁场削弱功能：在高速运行时，通过降低励磁电流（弱磁控制）扩展电机调速范围，使最高速度提升 30% 以上。

• 温度补偿：

• 内置 NTC 热敏电阻监测励磁绕组温度，当温度超过 80℃时自动降低励磁电流，防止过热损坏。

• 

二、信号处理与控制逻辑

1. 输入信号解析

• 油门信号处理：

• 支持4 种输入类型：0-5V 霍尔型（三线制）、5kΩ 电位计（两线制）、0-5V 电压型（电流源）和数字信号（如 CURTIS ET126-MCU 手柄）。

• 内部 ADC 模块将模拟信号转换为数字量，通过软件滤波算法消除噪声干扰，最终映射为 0-100% 的 PWM 占空比。

• 传感器接口：

• 温度传感器：监测控制器内部功率器件温度，超过 120℃时触发线性限流（如将电流限制降至 50%）。

• 速度反馈：通过编码器或反电动势（EMF）估算电机转速，实现闭环速度控制，精度可达 ±2%。

2. 输出信号控制

• PWM 调制策略：

• S 曲线加速 / 减速：通过分段调整 PWM 占空比斜率，避免启动时的冲击电流，例如：0-20% 占空比采用线性上升，20%-100% 采用指数上升。

• 再生制动强度调节：根据油门释放幅度动态调整再生制动电流，例如：完全松开油门时制动电流为额定值的 80%，部分松开时降至 50%。

• 接触器驱动：

• 内置双路接触器控制：主接触器（KMT）控制主电源通断，辅助接触器（如电磁抱闸）通过专用驱动芯片（如 IR2110）实现无弧切换。

三、智能控制策略与功能模块

1. 多模式运行管理

• 4 种预设模式：

• 龟速模式：最高速度限制为 5km/h，用于狭窄空间精细操作。

• 标准模式：默认运行模式，支持全功率输出。

• 快速模式：解除速度限制，适用于长距离运输。

• 爬坡模式：自动提升扭矩至 120%，并延长再生制动时间。

• 模式切换逻辑：通过钥匙开关或 CAN 总线指令触发，切换过程中自动调整 PWM 参数和保护阈值。

2. 能量优化机制

• 再生制动能量回收：

• 下坡或减速时，电机转化为发电机，将动能转化为电能存储至电池。实测数据显示，在频繁启停的物流场景中，可提升续航 15%-20%。

• 能量回馈限制：当电池电压超过 33V（36V 系统）时，自动切断再生路径，防止过压损坏电池。

• 休眠与唤醒：

• 若 30 秒内无油门信号输入，控制器进入低功耗休眠模式（静态电流 < 60mA）；检测到油门动作后 50ms 内唤醒，恢复全功率运行。

3. 通信与交互接口

• CAN 总线集成：

• 支持 CANopen 协议，通过 CAN_H/CAN_L 端子与外部设备（如 CURTIS 841 仪表、PLC）通信，可实时传输电机转速、电池电量、故障代码等数据，波特率最高 1Mbps。

• 仪表显示：与 841 仪表连接时，可显示 4 位故障代码（如 13 表示电流传感器故障），并通过 LED 颜色区分故障等级（红色为严重，黄色为警告）。

• 编程接口：

• 兼容 CURTIS 1311 手持编程器和 1314 PC 编程站，可配置 100 + 参数，包括加速率（0.1-5.0m/s²）、制动距离（0.5-3.0m）和速度限制（5-25km/h）。

• 1243-4320    

• XT0P05TQ-ED-E    

• MPD310A    

• UAS3V3    

• F30V-2S0015G-I    

• SS-62TS6-31C    

• RCMA423-D-2    

• FR4-1D    

• REL-DR/LDP/24DC/1/MB    

• PROPAK-V3-RT2-S  

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